啟飛技術(shù)小知識之AB點航線模式說明

AB點航線模式說明

　　一、點航線模式實現(xiàn)意義

　　在植保作業(yè)規(guī)劃航線時，邊界點的選取通常有幾種方式：

　　1、手機地圖直接選點；

　　2、手機GPS定位參考進(jìn)行選點；

　　3、飛行器飛行選點；

　　4、高精度手持差分打點器選點；

　　前兩種方式規(guī)劃出的航線有較大位置誤差，航線飛行時會導(dǎo)致位置偏移，發(fā)現(xiàn)偏移后再對航線進(jìn)行調(diào)整，對飛行安全、飛行效率都有不利影響，AB點航線模式通過飛行器位置直接選點可以彌補選點時精度造成的不良后果。
 

△正在進(jìn)行AB點作業(yè)的啟飛A10植保機

　　二、點航線模式優(yōu)勢

　　1、AB點航線模式采用“飛行選點”的方式，消除了用外圍設(shè)備選點時的位置誤差。

　　2、大面積地塊航線規(guī)劃時節(jié)省了選點需要的時間，提升作業(yè)效率。

　　3、當(dāng)前AB點航線模式具備航線長度調(diào)整功能以適應(yīng)不規(guī)則地塊。

　　三、點航線模式劣勢

　　AB點航線模式的主航線方向由A、B點連線決定，然而在A、B點設(shè)定的時候也會存在細(xì)微誤差不會完全與地塊邊界完全重合，并且在航線執(zhí)行過程中偏差也會越積越大，所以AB點航線模式應(yīng)配備航線矯正功能，矯正的具體實現(xiàn)以及交互方式后續(xù)再做講述。

　　四、主要功能特點

　　1、AB點航線模式一共需要2個兩段式功能開關(guān)，一個用作“標(biāo)記/清除”AB點，一個用作觸發(fā)AB點航線模式。

　　2、在沒有清除AB點的前提下再次切入AB點模式，飛機會繼斷點開始執(zhí)行AB點航線，在通過地面站上傳航線后或清除AB點后不執(zhí)行AB點航線。

　　3、在AB航線執(zhí)行過程中，將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點航線長度變更狀態(tài)，可對航線長度進(jìn)行變更，使用起來更加靈活。

　　4、AB點航線模式采用動態(tài)更新的方式生成航線，極大程度上降低了對ROM的占用。

　　5、AB點航線理論上可以無限生成、執(zhí)行。

　　五、操作流程

　　1、在標(biāo)記A點前，先將AB點標(biāo)記開關(guān)快速撥打至少2次以清除標(biāo)記（并清除AB航線），后續(xù)操作需要在良好GPS定位條件下進(jìn)行。

　　2、飛機飛至A點，將AB點標(biāo)記開關(guān)置高一次，記錄A點。

　　3、飛機飛至B點，將AB點標(biāo)記開關(guān)置高一次，記錄B點。

　　4、將模式開關(guān)切換到AB點模式，此時飛機將懸停，通過橫滾搖桿選擇執(zhí)行方向并保持，2秒后飛機將開始飛行。

　　5、在AB航線執(zhí)行過程中將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點航線長度變更狀態(tài)，此時飛機減速至1.5m/s繼續(xù)向前飛行，當(dāng)將AB標(biāo)記開關(guān)置低時，飛控將記錄延長或縮短的距離生成新的AB航線并執(zhí)行。

　　6、當(dāng)在執(zhí)行航線過程中切出AB模式，飛控將自動記錄斷點位置，當(dāng)再次切入AB模式后飛機將繼斷點繼續(xù)飛行。

　　7、通過地面站上傳航線后，再執(zhí)行AB模式，飛控將清除AB點航點并將執(zhí)行地面站所上傳的任務(wù)。

　　六、實現(xiàn)關(guān)鍵點

　　1、基于AB標(biāo)定點的航線生成；

　　2、動態(tài)更新的方式生成航線；

　　3、航線的延伸縮短；

　　4、開關(guān)操作；

　　七、基于AB標(biāo)定點的航線生成

　　1、位置與向量的轉(zhuǎn)換

　　2、橫移的方向向量的計算：

　　八、動態(tài)更新的方式生成航線

　　1、航線初步生成后共3條（6個航點），航線執(zhí)行從3號航點開始執(zhí)行。

　　2、當(dāng)任務(wù)執(zhí)行到倒數(shù)第2航點（示意圖中5號），此時繼續(xù)生成新的三條航線（6個航點）記作1',2',3',4',5',6'，其中1'存入原5號航點位置，2'存入原6號航點位置，其后對前四個航點進(jìn)行替換，如下：

　　3、當(dāng)執(zhí)行到第二個航點時，此時對后兩個航點再進(jìn)行替換，如下：

　　4、重復(fù)此過程實現(xiàn)航線動態(tài)更新，得到如下效果：

　　九、航線的延長與縮短

　　實現(xiàn)要點：

　　1、新標(biāo)記點的計算，新標(biāo)記點需要在原航線或原航線沿線上，因此新標(biāo)記點位置為當(dāng)前位置在原航線上的正面投影位置。

　　2、生成新的AB點航線。