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北斗農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)的功能與操作

   2015-06-12 中國農(nóng)機(jī)化導(dǎo)報(bào)22780
核心提示: 拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛技術(shù)是利用高精度的北斗衛(wèi)星定位導(dǎo)航信息,由控制器對農(nóng)機(jī)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制,使農(nóng)機(jī)按照設(shè)定的路線(直線或曲線)進(jìn)行自動(dòng)駕駛。該技術(shù)可以有效提高作業(yè)精度、提高土地利用率,減輕機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度、延長作業(yè)時(shí)間(夜間亦可進(jìn)行田間作業(yè)),操作簡單,降低對機(jī)手的駕駛能力要求。
   拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛技術(shù)是利用高精度的北斗衛(wèi)星定位導(dǎo)航信息,由控制器對農(nóng)機(jī)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制,使農(nóng)機(jī)按照設(shè)定的路線(直線或曲線)進(jìn)行自動(dòng)駕駛。該技術(shù)可以有效提高作業(yè)精度、提高土地利用率,減輕機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度、延長作業(yè)時(shí)間(夜間亦可進(jìn)行田間作業(yè)),操作簡單,降低對機(jī)手的駕駛能力要求。

 

  今年,北京市農(nóng)業(yè)局農(nóng)業(yè)機(jī)械試驗(yàn)鑒定推廣站針對拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛甘薯起壟作業(yè)進(jìn)行了試驗(yàn),重點(diǎn)對拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛的直線度及鄰接行寬等參數(shù)進(jìn)行測量,以驗(yàn)證其性及可靠性。

 

  試驗(yàn)圍繞拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛直線行走、鄰接行寬誤差不超過±2厘米/1000米這一指標(biāo)對實(shí)際作業(yè)的壟寬均勻性、鄰接行寬等數(shù)據(jù)進(jìn)行了測量。同時(shí)開展人工駕駛起壟與自動(dòng)駕駛起壟對比試驗(yàn)。測試結(jié)果表明,安裝自動(dòng)駕駛裝置的拖拉機(jī)起壟作業(yè)壟形明顯直于人工駕駛,同時(shí)鄰接行精準(zhǔn),土地利用率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人工駕駛,試驗(yàn)效果明顯。本期將重點(diǎn)介紹一下北斗農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)。

 

  系統(tǒng)總體介紹

 

  自動(dòng)駕駛系統(tǒng)利用高精度的衛(wèi)星地位導(dǎo)航信息,由控制器對農(nóng)機(jī)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制,農(nóng)機(jī)按照設(shè)定的路線(直線或曲線)自動(dòng)駕駛在起壟、播種、噴藥、收割等農(nóng)田作業(yè)時(shí)都可以使用;同時(shí),還可以提高作業(yè)精度、符合標(biāo)準(zhǔn)化農(nóng)業(yè)要求、提高農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量;變?nèi)斯げ僮鲿r(shí)的少重不漏為自動(dòng)化的不重不漏作業(yè),提高作業(yè)效率;延長農(nóng)機(jī)作業(yè)時(shí)間,人停車不停,夜班一樣田間作業(yè);減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度,并對駕駛員自身操作水平要求有所降低;操作簡單,15分鐘就能學(xué)會(huì);性能可靠,是最值得信賴的好伙伴(總體作業(yè)示意圖如下)。
 


 

  整套系統(tǒng)包括固定參考站、車載系統(tǒng),其中參考站應(yīng)建立在固定地方,拖拉機(jī)在作業(yè)地塊工作,車載系統(tǒng)安裝在拖拉機(jī)上,通過接收參考站傳來的差分信息,達(dá)到高精度導(dǎo)航目的。

 

  車載系統(tǒng)


 

  自動(dòng)駕駛車載系統(tǒng)是集衛(wèi)星接收、定位、控制于一體的綜合性系統(tǒng),主要由衛(wèi)星天線、北斗高精度定位終端、行車控制器、液壓閥、角度傳感器等部分組成(如右圖所示)。
 

  其中車載系統(tǒng)安裝在車內(nèi),將GNSS天線固定在車頂,通常將電臺(tái)或者3G/GPRS固定在車外,接收來自參考站的差分信號,達(dá)到RTK解狀態(tài),并將定位信息傳送給ECU,ECU通過RS232接收來自流動(dòng)站的定位信息,結(jié)合角度傳感器、陀螺儀感知行駛過程中的擺動(dòng)與方向,經(jīng)過數(shù)據(jù)處理,將控制信號傳輸給液壓,并通過WIFI或者有線網(wǎng)絡(luò)在平板電腦上顯示相關(guān)圖形化信息,液壓控制器接收到控制信號,控制閥門開關(guān),達(dá)到控制方向的目的,作業(yè)拖拉機(jī)根據(jù)位置傳感器(GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等)設(shè)計(jì)好的行走路線,通過控制拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(轉(zhuǎn)向閥或者方向盤),進(jìn)行農(nóng)業(yè)耕作,可用于翻地、靶地、旋耕、起壟、播種、噴藥、收割等作業(yè),達(dá)到作業(yè)精準(zhǔn)的目的。

 

  參考站系統(tǒng)

 

  在項(xiàng)目區(qū)域范圍內(nèi)建立參考站,站點(diǎn)位置以及個(gè)數(shù)以實(shí)際現(xiàn)場勘查為準(zhǔn),建設(shè)多個(gè)性參考站,為北斗農(nóng)機(jī)提供高精度導(dǎo)航定位服務(wù)。

 

  傳播差分的方式有以下兩種可選:

 

  1.各個(gè)參考站的衛(wèi)星數(shù)據(jù)通過大功率電臺(tái)對外廣播,每個(gè)電臺(tái)分配不同的頻道,農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)通過車載電臺(tái)接收差分信號。

 

  2.各個(gè)參考站的衛(wèi)星數(shù)據(jù)通過GPRS/3G的方式發(fā)送至數(shù)據(jù)中心,數(shù)據(jù)中心服務(wù)器軟件再將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)至各臺(tái)農(nóng)機(jī),從而得到高精度定位結(jié)果。


  鏈接


  自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)安裝要求

 

  (1)不限品牌、車型,適用于任何進(jìn)口及國產(chǎn)拖拉機(jī),車況較好,便可安裝該系統(tǒng)。

 

 ?。?)裝卸簡單方便,在不更改原拖拉機(jī)液壓系統(tǒng)的情況下安裝該系統(tǒng),不會(huì)對原拖拉機(jī)造成任何損害,避免了因改裝后而出現(xiàn)的液壓故障以及車輛保修問題。

 

 ?。?)一套設(shè)備可多臺(tái)拖拉機(jī)使用,由于該系統(tǒng)安裝拆卸十分簡單,一般只需要3個(gè)小時(shí),而且不必改變原拖拉機(jī)的油路,因此可在不同拖拉機(jī)間進(jìn)行裝卸和調(diào)用,大大提高了設(shè)備的使用效率,可以為幾個(gè)不同作業(yè)期或者在某臺(tái)拖拉機(jī)故障或維修時(shí)更換使用一套系統(tǒng)。

 

  自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作業(yè)注意事項(xiàng)

 

 ?。╨)拖拉機(jī)作業(yè)地塊與基站距離在20千米以內(nèi)。

 

 ?。?)要確定作業(yè)農(nóng)具是正牽引還是偏牽引,如果是偏牽引則要對農(nóng)機(jī)具進(jìn)行偏移設(shè)置。

 

 ?。?)當(dāng)拖拉機(jī)工作區(qū)域有林帶時(shí),若衛(wèi)星信號不好,可在設(shè)定好AB線后,由農(nóng)田中央向邊緣作業(yè)。

 

 ?。?)當(dāng)信號出現(xiàn)問題,誤差較大時(shí),按左上角的狀態(tài)鍵來查看,確認(rèn)是衛(wèi)星信號不好,還是RTK基站信號不好。若衛(wèi)星數(shù)量在6顆以上,HDOP值在1.5以下,則衛(wèi)星信號質(zhì)量良好;若CMR輸入在40%以下,CMR時(shí)間在35以下,則RTK基站的信號質(zhì)量良好;當(dāng)衛(wèi)星信號不好時(shí),查看天線是否被遮擋,附近是否有高壓電線等會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)磁場的設(shè)施設(shè)備;當(dāng)RTK基站信號不好,通信模塊登錄不正常時(shí),請先確認(rèn)RTK基站是否正常運(yùn)行,再確認(rèn)CDMA或GPRS的SIM是否能正常通信。

 

 
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